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< 能参数表：单工、半双工和全双工的定义如果在通信过程的任意时刻，信息只能由一方A传到另一方B，则称为单工。如果在任意时刻，信息既可由A传到B，又能由B传A，但只能由一个方向上的传输存在，称为半双工传输。如果在任意时刻，线路上存在A到B和B到A的双向信号传输，则称为全双工。RS-232的一些注意事项RS-232常用的三根针是5。其中5是地线，2和3是用来传数据的。以上各相的交链磁通用“式2”表示，电流i用“式3”表示：上式中，KK3为基波和三次谐波的系数。转子以同步速度转动，下式成立：θ=ωt-δ根据以上式子，各相转矩的三相电机转矩如下式所示：即三相电机的转矩K3项消去，不受磁通三次谐波的影响，不含成为一恒定转矩。另一方面，两相电机的情形也同样变成如下式所：根据上式，两相转矩的两相式细分驱动时的转矩T2变成下式：根据上式，第1项为一恒定转矩，第2相为含ω的振动转矩。增量编码器又称为脉冲盘式编码器，增量式编码器是将位移转换成周期性的号，再把这个号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。增量编码器结构与工作原理增量式编码器通过判断B相位差，是超前还是落后90度，可以判断编码器的旋转方向。增量式编码器输出的脉冲信号一般连接计数器、pl计算机,连接方式有3种如下：单相连接，用于单方向计数，单方向计数的时候。B两相连接，用于正反计数、判断正反方向和测试速度；Z连接用于带参考位置测量。作用于同一刚体上的大小相等，刚体上大小相等，方向相反但不共线的两个平行力组成的力系，称为力偶。力偶为矢量，力偶是一种只有合转矩（所有转矩的总合），没有合力的力系统。它又称为纯转矩。作用于物体，力偶能够使物体完全不呈现任何平移运动，只呈现纯旋转运动。作用在刚体上的两个或两个以上的力偶组成力偶系。 简单的力偶是由两个大小相等，方向相反的力构成的，力偶的单位是N.m。若力偶系中各力偶都位于同一平面内，则为平面力偶系，否则为空间力偶系。PID自整定始后，只有过程反馈值超出了该区域，PID自整定调节器才会认为它对输出的改变发生了效果。这个值用来减少过程变量的噪声对自整定的干扰，从而更地计算出过程系统的自然振动频率。如果选用自动计算，则缺省值为2％。如果过程变量反馈干扰信号较强（噪声大）自然变化范围就大，可能需要人为设置一个较大的值。但这个值的改变要与下面的偏差值保持1:4的关系。偏差：偏差值决定了允许过程变量偏离设定值的峰峰值。